不会编程也可以玩转Arduino?Mixly（米思齐）图形化编程系列教程

乔海腾 创元素 2020年05月08日 12:54

Mixly（米思齐）是一款图形化编程软件。用户可以通过拼接积木块的方式来编写程序。目前为止，Mixly已经支持Arduino，micropython，python等编程语言。


本套教程基于专为STEM教育（科学、技术、工程、数学）而设计的Blinkgogo车型机器人进行讲解。Blinkgogo mixly 米思奇Arduino 蓝牙小车  ←点击了解Blinkgogo


首先，我们需要先让小车动起来

如果我们想让电机前进，我们该怎么操作呢？

我们先从硬件线路看起，从Blink的底盘部可以看到：


图片

motor A为右侧电机，motor B为左侧电机

右侧电机由端口5、10控制

左侧电机由端口6、11控制

       图片

在这套硬件中

端口5、6与电机正极相连接

端口10、11与电机负极相连接


当端口5、6的电压高于端口10、11时

形成正向电流

左、右电机正转，Blink前进

反之，形成反向电流

左、右电机倒转，Blink后退

电压相同时，无电流形成

左、右电机停转，Blink停止

 


那现在，假设我们想让Blink

全速向前前进2秒

再向后后退2秒

最后停止


在编程界面中，我们需要调用

"输入/输出"模块中的"数字输出"模块

和“控制”模块中的"延迟"模块来实现电机的运转

 

向前前进：


图片

使用"数字输出"模块

设置端口5为高电平，端口10为低电平（右电机正转）

使用"数字输出"模块

设置端口6为高电平，端口11为低电平（左电机正转）

使用"延迟"模块

延迟2000毫秒（即持续2秒钟）


图片


 

向后后退：


图片

使用"数字输出"模块

设置端口5为低电平，端口10为高电平（右电机倒转）

使用"数字输出"模块

设置端口6为低电平，端口11为高电平（左电机倒转）

使用"延迟"模块

延迟2000毫秒（即持续2秒钟）


 

图片

 

停止：


图片

使用"数字输出"模块

设置端口5、6、10、11全为低电平（A、B电机停止）


图片



现在进阶一下

如果我们想让Blink以特定速度前行或后退

我们该怎么做？


即，更改一下之前的任务：

现在我们想让Blink

以60%的速度向前前进2秒

再以60%的速度向后后退2秒

最后停止


 图片

我们需要调用"输入/输出"模块中的

"模拟输出"模块

来实现电机的调速

设置电机两极中一侧为低电平

一侧为特定的电压值

便可以实现给电机设定速度

电压值的数值设置通过“模拟输出”实现

模拟输出的数值范围为0~255

模拟输出赋值为255即为全速

我们需要60%的速度

则需要将另一端口赋值为60%*255=153。

 

向前前进：


图片

使用"数字输出"模块，设置端口10为低电平

使用"模拟输出"模块，设置端口5为153

（右电机以60%速度正转）

使用"数字输出"模块，设置端口11为低电平

使用"模拟输出"模块，设置端口6为153

（左电机以60%速度正转）

使用"延迟"模块，延迟2000毫秒

（即持续2秒钟）


图片


 

向后后退：


图片

使用"数字输出"模块，设置端口5为低电平

使用"模拟输出"模块，设置端口10为153

（右电机以60%速度倒转）

使用"数字输出"模块，设置端口6为低电平

使用"模拟输出"模块，设置端口11为153

（左电机以60%速度倒转）


使用"延迟"模块，延迟2000毫秒

（即持续2秒钟）


图片


停止：



图片

使用"数字输出"模块

设置端口5、6、10、11全为低电平（A、B电机停止）



图片



最后，我们来讲一下转向

Blink不像我们日常开的汽车有方向盘

可以通过调整转向盘转向


在Blink中，需要用左右电机的速度差来转向

如果右电机速度大于左电机速度，Blink会向左转

左电机速度大于右电机速度，Blink向右转

转弯半径的大小也由速度差的大小决定


要注意，如一侧电机设置为后退

在计算速度差的时候，速度值以负数计算哦


关于Blink转向的探究

就留给大家课后去探索

我们将在下一节课，演示不同情景的转向。


附：

C语言源代码

void setup(){/*
  11      10   |       |  |M|     |M|   |       |   6       5
*/  pinMode(5, OUTPUT);  pinMode(10, OUTPUT);  pinMode(6, OUTPUT);  pinMode(11, OUTPUT);}
void loop(){  //前进  //5→10  digitalWrite(5,HIGH);  digitalWrite(10,LOW);   //6→11  digitalWrite(6,HIGH);  digitalWrite(11,LOW);  delay(2000);
 //后退  //10→5  digitalWrite(5,LOW);  digitalWrite(10,HIGH);  //11→6  digitalWrite(6,LOW);  digitalWrite(11,HIGH);  delay(2000);
  //停止  digitalWrite(5,LOW);  digitalWrite(10,LOW);  digitalWrite(6,LOW);  digitalWrite(11,LOW);  delay(2000);
  //前进  //5→10  digitalWrite(10,LOW);  analogWrite(5,153);     //6→11  digitalWrite(11,LOW);  analogWrite(6,153);  delay(2000);
 //后退  //10→5  digitalWrite(5,LOW);  analogWrite(10,153);  //11→6  digitalWrite(6,LOW);  analogWrite(11,153);  delay(2000);
  //停止  digitalWrite(5,LOW);  digitalWrite(10,LOW);  digitalWrite(6,LOW);  digitalWrite(11,LOW);  delay(2000); }